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Técnicas de animação, ambientes virtuais interativos, jogos, simulação, animação comportamental, agente autônomo, situado, encarnado, reativo, veículo, direção, planejamento do caminho, seguimento do caminho, perseguição, evasão, evitação de obstáculos, evitação de colisões Vida, improvisação. Este artigo apresenta soluções para uma exigência de personagens autônomos em animação e jogos: a capacidade de navegar ao redor de seu mundo de uma maneira realista e improvisada. Esses comportamentos geradores148 são amplamente independentes dos detalhes dos meios de locomoção característicos. Combinações de comportamentos de direção podem ser usadas para atingir metas de nível mais alto (por exemplo: ir daqui para lá, evitando obstáculos, seguir este corredor, juntar-se a esse grupo de personagens.) Este artigo divide o comportamento do movimento em três níveis. Ele se concentrará no nível médio de comportamentos de direção, descreverá brevemente o nível mais baixo de locomoção e tocará levemente no nível mais alto de definição de objetivos e estratégia. Introdução Caracteres autônomos são um tipo de agente autônomo destinado a ser usado em animação por computador e mídia interativa, como jogos e realidade virtual. Esses agentes representam um personagem de uma história ou jogo e têm alguma habilidade para improvisar suas ações. Isso contrasta tanto com um personagem de um filme animado, cujas ações são escritas com antecedência, quanto com um jogo em um jogo ou realidade virtual, cujas ações são dirigidas em tempo real por um jogador ou participante humano. Nos jogos, os personagens autônomos são às vezes chamados de personagens não-jogadores. Um personagem autônomo deve combinar aspectos de um robô autônomo com algumas habilidades de um ator humano no teatro de improvisação. Esses personagens geralmente não são robôs reais, e certamente não são atores humanos, mas compartilham algumas propriedades de cada um. O termo agente autônomo148 é usado em muitos contextos, portanto, o seguinte é uma tentativa de localizar a terminologia deste artigo em relação a outros campos de estudo. Um agente autônomo pode existir isoladamente, ou pode estar situado em um mundo compartilhado por outras entidades. Um agente de mineração de dados é um exemplo do primeiro, e um controlador para uma rede elétrica é um exemplo do último. Um agente situado pode ser reativo (instintivo, impulsionado por estímulo) ou pode ser deliberativo (147 intelectual no sentido clássico da AI). Um agente autônomo pode lidar exclusivamente com informações abstratas (147softbot148, 147knowbot148 ou 147information agent148) ou pode ser incorporado em uma manifestação física (um robô industrial típico ou um veículo autônomo). As combinações de situadas, reativas e incorporadas definem várias classes distintas de agentes autônomos. A categoria de agentes situados e encarnados geralmente sugere robôs autônomos: dispositivos mecânicos que existem no mundo real. Às vezes os robôs são estudados via simulação computacional. Mas essa prática é vista com suspeita por puristas no campo da robótica porque a simulação pode divergir da realidade de maneiras imprevisíveis. Há outra classe de agente situado, encarnado baseado em um modelo computacional. Este artigo utilizará o termo virtual (como na realidade virtual) para denotar esses agentes que, ao invés de serem simulações de um dispositivo mecânico no mundo real, são agentes reais em um mundo virtual. (Analogamente a um modelo fisicamente baseado em animação por computador). Assim, os personagens autônomos deste título são: agentes situados, encarnados, reativos e virtuais. O termo comportamento tem muitos significados. Pode significar a ação complexa de um ser humano ou de outro animal baseado na vontade ou no instinto. Pode significar as ações amplamente previsíveis de um sistema mecânico simples, ou a ação complexa de um sistema caótico. Na realidade virtual e aplicações multimídia, às vezes é usado como um sinônimo de animação.148 Neste artigo, o termo comportamento é usado para se referir às ações de improvisação e vida de um caráter autônomo. O comportamento de um personagem autônomo pode ser melhor compreendido dividindo-o em várias camadas. Estas camadas destinam-se apenas à clareza e especificidade na discussão que se seguirá. A Figura 1 mostra uma divisão do comportamento de movimento de caracteres autônomos em uma hierarquia de três camadas: seleção de ação. direção . E locomoção. Certamente outras dissecções são possíveis. Uma hierarquia de três camadas semelhante é descrita por Blumberg e Galyean Blumberg 95, eles chamam as camadas: motivação. Tarefa. E motor. Observe que, embora a hierarquia comportamental aqui apresentada pretenda ser amplamente aplicável a comportamentos de movimento, ela não é bem adequada para outros tipos de ações autônomas, por exemplo, os comportamentos conversacionais de um objeto 147 requerem uma estrutura significativamente diferente. Figura 1: Uma hierarquia de comportamentos de movimento Considere, por exemplo, alguns cowboys tendendo um rebanho de gado para fora na escala. Uma vaca vagueia longe do rebanho. O patrão da trilha diz a um vaqueiro para buscar o disperso. O vaqueiro diz para o seu cavalo e guia-o para a vaca, possivelmente evitando obstáculos ao longo do caminho. Neste exemplo, o chefe de trilha representa a seleção de ação: percebendo que o estado do mundo mudou (uma vaca saiu do rebanho) e definindo um objetivo (recuperar o errado). O nível de direção é representado pelo vaqueiro, que decompõe a meta em uma série de sub-objetivos simples (aproximar a vaca, evitar obstáculos, recuperar a vaca). Um subgoal corresponde a um comportamento de direção para a equipe de cowboy-and-horse. Usando vários sinais de controle (comandos vocais, esporas, rédeas), o cowboy dirige seu cavalo em direção ao alvo. Em termos gerais, esses sinais expressam conceitos como: ir mais rápido, ir mais devagar, virar à direita, virar à esquerda e assim por diante. O cavalo implementa o nível de locomoção. Tomando o cowboy146s sinais de controle como entrada, o cavalo se move na direção indicada. Este movimento é o resultado de uma interação complexa da percepção visual do cavalo, do seu senso de equilíbrio e dos seus músculos aplicando torques às articulações do seu esqueleto. Do ponto de vista da engenharia, locomoção com pernas é um problema muito difícil Raibert 91, Hodgins 95, mas nem o cowboy nem o cavalo dar-lhe um segundo pensamento. Este artigo incidirá sobre a direção, a camada intermediária da hierarquia comportamental. Ele irá descrever brevemente um modelo simples da camada de locomoção, mas apenas em detalhes suficientes para fornecer uma base concreta para a discussão de vários comportamentos de direção. Haverá alguma breve discussão sobre a seleção de ações, mas principalmente no contexto de combinar e misturar comportamentos básicos de direção. Path-finding é um tópico relacionado, mas separado do assunto deste artigo. Path-finding algoritmos como A e Dijkstras operar em redes (muitas vezes representando grades) e essencialmente resolver labirintos. Uma tal solução poderia servir como uma especificação para as técnicas de direcção descritas neste documento. Uma analogia pode ser comparar as instruções de condução por escrito para obter de um lugar para outro com o ato de dirigir o carro ao longo dessa rota. Para uma visão excelente do caminho, ver Reese 99. Para entender o impulso deste trabalho, deve-se notar que os comportamentos de direção discutidos aqui se relacionam com o movimento rápido: correndo versus rastejando. Esta é uma noção informal, mas pretende sugerir que a velocidade típica de um personagem é grande em relação à sua aceleração máxima de giro. Como resultado, os comportamentos de direção devem antecipar o futuro e levar em consideração as conseqüências eventuais das ações atuais. Trabalho relacionado Comportamentos de direção para personagens autônomos baseiam-se em uma longa história de pesquisas relacionadas em outros campos. As máquinas autônomas, os servomecanismos e a teoria de controle têm suas raízes nos anos 1940, como descrito em Norbert Wiener, 1948 livro Cibernética, ou Controle e comunicação no Animal e na Máquina Wiener 48. O termo cibernética veio de uma palavra grega que significa steersman. Durante o final dos anos 40, o neurofisiologista Walter Grey construiu autônomo robótico tartarugas Walter 50, que encarnou vários dos comportamentos de direção descritos aqui e estavam entre as primeiras máquinas a exibir emergentes comportamento de vida. No início dos anos 80, Valentino Braitenberg extrapolou os protótipos de Walter146 em experimentos de pensamento sobre uma série de veículos 147 fantásticos14 com comportamentos progressivamente mais complexos. 84. David Zeltzer começou a aplicar técnicas e modelos da inteligência artificial às aplicações de animação Zeltzer 83. E em 1987, Reynolds 87. A lista abaixo da pesquisa relacionada é dividida em três categorias gerais: robótica, inteligência artificial e vida artificial, embora em alguns casos a distinção seja algo arbitrária. Geralmente estas obras são orientadas para a animação em certa medida: eles estão localizados na sobreposição entre animação (ou jogos, VR e multimídia) e estes três outros campos. Trabalho relacionado à robótica. Rodney Brooks popularizou a noção então radical de construir controladores reativos para sistemas robóticos Brooks 85. Embora originalmente inspirado pela pesquisa etológica (comportamento animal), o trabalho de Ron Arkin Arkin 87, 89, 92 centrou-se na aplicação de comportamentos de direção para robôs móveis . A pesquisa de Arkin146s tem paralelo a grande parte do trabalho apresentado neste artigo, mas seu esquema (percepção155 mapeamentos de ação) são expressos em termos de modelos de campo potenciais ao contrário da abordagem processual descrita aqui. Em alguns casos, esta é uma distinção sem diferença, mas em outros casos (como a prevenção de obstáculos), isso leva a um comportamento de agente significativamente diferente. Marc Raibert e Jessica Hodgins ambos começaram na pesquisa de robótica de pernas e agora ambos trabalham em aplicações de animação de sistemas legged fisicamente realistas. Em ambos os casos, o seu trabalho abordou os aspectos de direcção e planeamento do percurso destes sistemas Raibert 91, 91b, Hodgins 95. Trabalho de Zapata et al. Em controladores de direção para robôs móveis rápidos focados em estratégias que tiveram que lidar com o momento e outros aspectos do movimento mecânico rápido Zapata 1992. Maja Mataric tem trabalhado extensivamente na robótica coletiva Mataric 93 e um tema central deste trabalho é a direção. Trabalho relacionado à inteligência artificial. Ken Kahn criou um sistema inicial que gerava animação do movimento de personagens a partir de descrições de histórias. Kahn 79. David Zeltzer Zeltzer 83, 90 foi pioneiro em animação baseada em AI, popularizando a idéia de especificação abstrata de movimento. Gary Ridsdale Ridsdale 87 criou personagens capazes de improvisar movimentos complexos, passando de A para B, evitando obstáculos estáticos e outros atores. Steve Strassmann146s Desktop Trabalho de teatro Strassmann 1991 estendeu essas noções para incluir o manuseio de adereços e retratos emocionais. Mocircnica Costa146s agente-baseado comportamento animação trabalho Costa 90 permite que um personagem para navegar em torno de uma casa enquanto reativamente evitando obstáculos. A pesquisa sobre improvisação, personagens dramáticos, que toca no comportamento de direção, está em andamento no Projeto Oz (e agora Zoesis) por Joseph Bates et al. Bates 92 e no The Virtual Theatre Project de Barbara Hayes-Roth et al. Hayes-Roth 96. Trabalho relacionado à vida artificial (e outros campos). O modelo de boids de 1987 de rebanhos, rebanhos, escolas e movimento de grupo relacionado Reynolds 87, decompôs este comportamento de grupo complexo a três comportamentos de direção simples no nível individual. No ano seguinte, foram apresentados os comportamentos de direcção relacionados com a prevenção de obstáculos Reynolds 88. No Workshop de Vida Artificial de 1987, Mitchel Resnick apresentou trabalhos sobre veículos autônomos implementados em LEGO LOGO Resnick 89 e Michael Travers demonstraram seu AGAR Animal Construction Kit Travers 89. (Veja também trabalhos mais recentes destes autores Resnick 93 e Travers 94.) Os comportamentos de direção foram Um elemento-chave no The Virtual Fishtank, uma instalação de VR multiusuário no The Computer Museum criado por equipes de MIT146s Media Lab e NearLife Resnick 98. Armin Bruderlin gerado de forma processual animação da caminhada humana Bruderlin 1989. Randall Beer146s dissertação sobre uma barata artificial Beer 90 É notável pela profundidade e complexidade de seu modelo neuroetológico. Central para este modelo são a implementação neural de vários tropismos (tais como quimiotaxia e thigmotaxis) que são análogos diretos de comportamentos de direção descritos abaixo. Em Wilhelms, 90 Jane Wilhelms e Robert Skinner investigam arquiteturas para personagens semelhantes a veículos. Thalmann et ai. Criou personagens de animação comportamental que navegaram para baixo corredores e em torno de obstáculos usando a visão como simulada com renderização 3D Thalmann 90. Michiel van de Panne criou controladores para tarefas como estacionamento paralelo de um automóvel usando a pesquisa de espaço de estado de Panne 90. G. Keith Still tem Modelando grandes multidões humanas usando um modelo de comportamento de direção de cada indivíduo. 94. Usando um algoritmo genético modificado, Karl Sims simultaneamente desenvolveu cérebros e corpos para criaturas artificiais para vários estilos de locomoção e para busca de objetivos Sims 94. No trabalho relatado pela primeira vez em SAB94 e atualizado em SAB96 Cliff 96, Cliff e Miller coevolved perseguição e evasão comportamentos para predadores e presas agentes. Xiaoyuan Tu et al. Desenvolveu um modelo elaborado e surpreendentemente realista da biomecânica, locomoção, percepção e comportamento dos peixes em Tu 94, 96, que incluiu locomoção física, comportamentos de direção e um sistema baseado na etologia para a seleção de ações. Em Blumberg 94, Bruce Blumberg descreveu um mecanismo detalhado para a seleção de ações complexas e com Tinsley Galyean em Blumberg 95 discutiu o projeto de um personagem VR capaz de improvisação autônoma e resposta à direção externa. Uma aplicação destes caracteres estava no sistema ALIVE Maes 95 por Patties Maes et al. O sistema de Improv por Ken Perlin e Athomas Goldberg Perlin 96 também abrange a gama de locomoção a ação de seleção, mas usa uma abordagem única baseada em scripts comportamentais e Perlin 1985 aplicado ao movimento. James Cremer e seus colegas criaram drivers autônomos para atuar como 147extras148 criando tráfego ambiente em simuladores de condução automóvel interativos Cremer 96. Robin Green (da BullfrogEA) desenvolveu um sistema maduro para personagens autônomos usados em Dungeon Keeper 2, que foi inspirado em parte por um early Projecto deste documento. Dave Pottinger fornece uma discussão detalhada de direção e coordenação para grupos de personagens em jogos Pottinger 1999. Locomotion Locomotion é a parte inferior da hierarquia comportamental de três níveis descrita acima. A camada de locomoção representa uma forma de realização do personagem. Ele converte os sinais de controle da camada de direção em movimento do corpo de caracteres.148 Este movimento está sujeito a restrições impostas pelo modelo físico do corpo, como a interação do momento e da força (limitação de forças que podem ser aplicadas pelo corpo ). Como descrito acima, um cavalo cowboy146s pode ser considerado como um exemplo da camada de locomoção. As decisões de direção do piloto são transmitidas através de simples sinais de controle para o cavalo que os converte em movimento. O ponto de fazer a distinção abstrata entre direção e locomoção é antecipar a inserção em um novo módulo de locomoção. Imagine levantar o cavaleiro do cavalo e colocá-lo em uma motocicleta cross-country. A seleção da meta eo comportamento da direção permanecem os mesmos. Tudo o que mudou é o mecanismo para mapear os sinais de controle (ir mais rápido, virar à direita.) Em movimento. Originalmente envolvia locomoção com pernas (equilíbrio, ossos, músculos) e agora envolve locomoção com rodas (motor, rodas, freios). O papel do piloto não mudou. Isto sugere que com uma convenção apropriada para comunicar sinais de controlo, comportamentos de direcção podem ser completamente independentes do esquema de locomoção específico. Embora na prática seja necessário compensar a agilidade e as diferentes características de manejo de sistemas de locomoção individuais. Isso pode ser feito ajustando os parâmetros de ajuste para um determinado esquema de locomoção (que é a abordagem adotada nos comportamentos de direção descritos abaixo) ou usando uma técnica de auto-calibração adaptativa (a maneira como um condutor humano se adapta rapidamente às características de um familiar desconhecido automóvel). No primeiro caso, um comportamento de direção pode determinar, por meio de sua afinação a priori, que a velocidade do personagem em uma dada situação deve ser de 23 mph, no segundo caso pode dizer que se reduz um pouco até que o mesmo resultado seja obtido. A locomoção de um personagem autônomo pode ser baseada ou independente de seu retrato animado. Um personagem pode ser representado por uma simulação física balanceada dinamicamente de andar, proporcionando animação realista e locomoção comportamental. Ou um personagem pode ter um modelo de locomoção muito simples (como descrito na próxima seção) para o qual um retrato estático (digamos uma nave espacial) ou pré-animado (como uma figura humana executando um ciclo de caminhada) é anexado. Uma abordagem híbrida é usar um modelo de locomoção simples e um modelo de animação adaptativa, como um ciclo de caminhada com cinemática inversa, para preencher a lacuna entre a locomoção abstrata e o terreno concreto. Finalmente, a locomoção pode ser restrita ao movimento inerente a um conjunto fixo de segmentos pré-animados (andar, correr, parar, virar à esquerda) que são selecionados discretamente ou misturados juntos. Um modelo de veículo simples A abordagem tomada neste artigo é considerar comportamentos de direção como essencialmente independente do esquema de locomoção subjacente. Um modelo de locomoção simples será apresentado a fim de tornar a discussão dos comportamentos de direção mais concreta. Este modelo de locomoção será baseado em um veículo idealizado simples. A escolha do termo veículo148 é inspirada até certo ponto por Braitenberg 84. Pretende-se englobar uma vasta gama de meios de transporte, desde dispositivos com rodas até cavalos, desde aviões até submarinos, e (embora certamente esticando a terminologia) para incluir a locomoção por um Características próprias pernas. O modelo de veículo aqui descrito é tão simplista e genérico que é uma aproximação igualmente boa (ou igualmente ruim) para todos aqueles. Este modelo de veículo baseia-se numa aproximação de massa pontual. Por um lado, que permite um modelo físico muito simples e computacionalmente barato (por exemplo, uma massa pontual tem velocidade (momento linear) mas nenhum momento de inércia (momento de rotação)). Por outro lado, não pode ser um modelo físico muito atraente porque as massas pontuais não existem no mundo real. Qualquer objeto físico com massa deve ter um raio não nulo e, portanto, um momento de inércia. Este uso de um modelo de veículo não físico não simplificado é meramente por conveniência e pretende ser sem perda de generalidade148. 151 Deve ser sempre possível substituir um modelo de veículo fisicamente mais plausível e mais realista. Uma massa pontual é definida por uma propriedade de posição e uma propriedade de massa. Além disso, o modelo de veículo simples inclui uma propriedade de velocidade. A velocidade é modificada pela aplicação de forças. Como este é um veículo, essas forças são geralmente auto-aplicadas e, portanto, limitadas. Por exemplo, uma força típica que ajusta a velocidade de um veículo é impulso. Gerada pela própria usina de energia do veículo, e portanto limitada em magnitude pela capacidade da usina. Para o modelo de veículo simples, esta noção é resumida por um único parâmetro de força máxima (maxforce). A maioria dos veículos é caracterizada por uma velocidade máxima. Tipicamente, esta limitação é devida à interacção entre a aceleração devida ao seu impulso finito ea desaceleração devida ao arrasto viscoso, atrito ou (em sistemas com pernas) o impulso das partes alternativas. Como alternativa à simulação realista de todas estas forças limitantes, o modelo de veículo simples inclui um parâmetro de velocidade máxima 147 (maxspeed). Este limite de velocidade é imposto por um truncamento cinemático do vector de velocidade do veículo. Finalmente, o modelo de veículo simples inclui uma orientação. Que, em conjunto com a posição do veículo, formam um espaço de coordenadas local alinhado com a velocidade, ao qual se pode ligar um modelo geométrico do veículo. Para um modelo de veículo 3D, os valores de vetor de posição e velocidade têm três componentes e o valor de orientação é um conjunto de três vetores (Ou uma matriz 3x3, ou um quaternion). Para um veículo 2D, cada um dos vetores tem dois componentes, e o valor de orientação é dois vetores base 2D ou pode ser representado como um único ângulo escalar escalar. A física do modelo de veículo simples é baseada na integração de Euler para a frente. Em cada passo de simulação, forças de direção determinadas pelo comportamento (como limitado pela força máxima) são aplicadas à massa de ponto do veículo. Isto produz uma aceleração igual à força de direção dividida pela massa do veículo. Essa aceleração é adicionada à velocidade antiga para produzir uma nova velocidade, que é então truncada por maxspeed. Finalmente, a velocidade é adicionada à posição antiga: O modelo de veículo simples mantém seu espaço local alinhado com velocidade por ajuste incremental do passo de tempo anterior. O sistema de coordenadas local é definido em termos de quatro vetores: um vetor de posição que especifica a origem local e três vetores de direção que servem como vetores de base do espaço. Os vectores de base indicam a direcção eo comprimento das unidades de coordenadas em cada uma das três direcções mutuamente perpendiculares em relação ao veículo. Estes eixos serão aqui referidos como forward. acima . E lado. (Estes correspondem, é claro, aos eixos X, Y e Z de R 3. Mas algumas pessoas pensam que é obviamente Y, enquanto alguns pensam que é obviamente Z. Os termos descritivos serão usados em lugar dos nomes cartesianos para maior clareza.) De modo a permanecerem alinhados com a velocidade em cada passo de tempo, os vectores de base devem ser rodados para uma nova direcção. (Se a velocidade for zero, a orientação antiga é retida.) Em vez de usar rotações explícitas, o espaço local é reconstruído usando uma combinação de substituição, aproximação e reorthogonalization. Começamos com a nova velocidade e uma aproximação para a nova direção. Por exemplo, a direção acima pode ser usada como uma aproximação para o novo up. Utilizamos a operação de produto cruzado de vetor para construir os novos vetores de base: A idéia básica é que a aproximação para cima é quase perpendicular à nova direção de avanço, porque as mudanças de orientação de quadro a quadro são tipicamente pequenas. A nova direção lateral será perpendicular à nova frente. Da definição de produto cruzado. O novo é o produto transversal da perpendicular para a frente e para o lado e assim é perpendicular a cada um. O conceito de alinhamento de velocidade148 não especifica especificamente uma orientação. O grau de liberdade correspondente à rotação em torno do eixo principal (também conhecido como rolo) permanece sem restrições. Construir o novo espaço local em relação ao anterior (por, por exemplo, usando o antigo sentido acima como a aproximação inicial ao novo) garantirá que a orientação do rolo pelo menos permanece consistente. Definir o valor do rolo 147correct148 requer heurísticas adicionais, com base no uso pretendido do modelo do veículo. Para um veículo em vôo (como aviões, espaçonaves e submarinos) é útil definir o rolo em termos de operação bancária. A idéia básica da operação bancária é alinhar o piso do eixo do veículo com a gravidade aparente devido à força centrífuga durante uma curva. Inversamente, queremos que a direção para cima se alinhe com a força centrípeta que produziu a manobra. Na presença de gravidade, a direção para baixo deve se alinhar com a soma de aceleração de giro e aceleração gravitacional. Nós também queremos adicionar na orientação atual, a fim de amortecer as mudanças abruptas no rolo. Assim, para implementar a operação bancária no modelo de veículo simples, a direção ascendente aproximada é uma soma ponderada de: aceleração de direção, aceleração gravitacional e o antigo. Para um veículo com tração de superfície (veículo com rodas, deslizando ou com pernas), queremos restringir a posição do veículo à superfície e alinhar o eixo do veículo até o normal da superfície. Além disso, a velocidade deve ser limitada para ser puramente tangencial à superfície. Estes requisitos podem ser facilmente satisfeitos se o colector de superfície for representado de tal forma que um ponto arbitrário no espaço (correspondente à posição do veículo antigo) possa ser mapeado para: (1) o ponto mais próximo da superfície e (2) o Superfície normal nesse ponto. A velocidade pode ser feita tangente subtraindo a porção normal à superfície. A posição do veículo é ajustada para o ponto na superfície, ea superfície normal torna-se o seu eixo. Neste modelo de veículo simples, o sinal de controlo transmitido dos comportamentos de direcção para o comportamento de locomoção consiste exactamente numa quantidade de vector: uma força de direcção desejada. Modelos de veículo mais realistas teriam conjuntos muito diferentes de sinais de controle. Por exemplo, um automóvel tem um volante, acelerador e travão cada um dos quais pode ser representado como quantidades escalares. É possível mapear um vetor de força de direção generalizada nestes sinais escalares: o componente lateral do vetor de direção pode ser interpretado como o sinal de direção, a componente direta do vetor de direção pode ser mapeada no sinal de acelerador se positivo ou no Sinal de freio se negativo. Estes mapeamentos podem ser assimétricos, por exemplo, um automóvel típico pode desacelerar devido à frenagem muito mais rápido do que ele pode acelerar devido ao impulso do motor, como mostrado na Figura 2. Figura 2: forças de direção assimétricas Devido à sua suposição de alinhamento de velocidade, este veículo simples Modelo não pode simular efeitos como skids, spins ou slides. Além disso, este modelo permite que o veículo a girar quando sua velocidade é zero. A maioria dos veículos reais não pode fazer isso (eles não são holonômicos148) e, em qualquer caso, permite grandes mudanças de orientação indesejáveis durante um único passo de tempo. Este problema pode ser resolvido colocando uma restrição adicional na mudança de orientação, ou limitando a componente de direcção lateral a baixas velocidades, ou simulando o momento de inércia. Comportamentos de direção Esta discussão de comportamentos de direção específicos pressupõe que a locomoção é implementada pelo modelo de veículo simples descrito acima, e é parametrizada por um único vetor de força de direção. Por conseguinte, os comportamentos de direcção são descritos em termos do cálculo geométrico de um vector que representa uma força de direcção desejada. Note-se que, em geral, a magnitude destes vectores de direcção é irrelevante, uma vez que eles serão normalmente cortados para maxforce pelo modelo do veículo. Observe também que muitas das chamadas para comprimento e normalizar funções nessas formulações podem ser substituídas por rotinas rápidas que usam uma aproximação de comprimento como em Ohashi 94. Os termos 147we148 ou 147our148 às vezes será usado para indicar a perspectiva da primeira pessoa do personagem Sendo dirigido por um determinado comportamento. Diagramas animados ilustrando esses comportamentos podem ser encontrados na web em redcwrsteer Seek (ou perseguição de um alvo estático) age para orientar o personagem em direção a uma posição especificada no espaço global. Esse comportamento ajusta o caractere para que sua velocidade esteja alinhada radialmente em direção ao alvo. Observe que isso é diferente de uma força atraente (como a gravidade) que produziria um caminho orbital em torno do ponto alvo. A velocidade desejada é um vetor na direção do personagem para o alvo. O comprimento da velocidade desejada pode ser de velocidade máxima. Ou pode ser a velocidade atual do personagem, dependendo da aplicação específica. O vetor de direção é a diferença entre essa velocidade desejada e a velocidade atual do personagem, veja a Figura 3. Se um personagem continuar a procurar. Ele irá eventualmente passar através do alvo e, em seguida, voltar a abordagem novamente. Isso produz movimento um pouco como uma mariposa zumbindo em torno de uma lâmpada. Compare isso com a descrição da chegada abaixo. Fugir é simplesmente o inverso da busca e age para orientar o personagem de modo que sua velocidade é alinhada radialmente longe do alvo. A velocidade desejada aponta na direção oposta. Figura 4: perseguição e evasão A perseguição é semelhante à busca, exceto que a pedreira (alvo) é outro personagem em movimento. A busca efetiva requer uma previsão da posição futura do alvo. A abordagem aqui utilizada é usar um preditor simples e reavaliá-lo em cada passo de simulação. Por exemplo, um preditor linear baseado na velocidade corresponde ao pressuposto de que a pedreira não virará durante o intervalo de predição. Embora esta suposição seja frequentemente incorrecta, a previsão resultante só será utilizada durante cerca de 130 segundos. A posição de um caráter T unidades de tempo no futuro (supondo que não manobra) pode ser obtida por escalonamento sua velocidade por T e acrescentando que o deslocamento de sua posição atual. A direcção para a perseguição é então simplesmente o resultado da aplicação do comportamento de direcção de procura à localização de alvo prevista. Veja a Figura 4. A chave para esta implementação de perseguição é o método usado para estimar o intervalo de previsão T. Idealmente, T seria o tempo até a interceptação, mas esse valor é incognoscível porque a pedreira pode fazer manobras arbitrárias e imprevisíveis. T poderia ser assumida como uma constante, que enquanto ingênua, iria produzir melhor perseguição do que a busca simples (que corresponde a T0). No entanto, para um desempenho razoável T deve ser maior quando o perseguidor está longe da pedreira, e pequeno quando eles estão próximos. Um estimador simples de qualidade moderada é TDc, onde D é a distância entre perseguidor e pedreira, e c é um parâmetro de viragem. Um estimador mais sofisticado pode ser obtido levando em consideração as posições relativas de perseguidor e pedreira, e se o perseguidor está geralmente à frente, atrás ou ao lado da pedreira. Essas duas métricas podem ser expressas em termos de produtos de pontos simples (entre os vetores de unidade de frente e entre a quarreira para frente eo deslocamento para a posição de perseguidor). Note que cuidado deve ser tomado para reduzir T (por exemplo, para zero) quando o perseguidor encontra-se alinhado com, e na frente de sua pedreira. Outra abordagem para buscar e perseguir é baseada no fato de que quando nosso personagem está em um curso de colisão com um alvo, ele aparecerá em um título constante em nosso espaço local. Conversely our character can steer toward interception by contriving to keep the target at a constant heading. Evasion is analogous to pursuit . except that flee is used to steer away from the predicted future position of the target character. Optimal techniques for pursuit and evasion exist in the field of control theory Isaacs 65. The versions given here are in tended to be lightweight and are nonoptimal. In natural systems, evasion is often 147intentionally148 nonoptimal in order to be unpredictable, allowing it to foil predictive pursuit strategies, see Cliff 96. Figure 5: offset pursuit Offset pursuit refers to steering a path which passes near, but not directly into a moving target. Examples would be a spacecraft doing a 147fly-by148 or an aircraft doing a 147strafing run148: flying near enough to be within sensor or weapon range without colliding with the target. The basic idea is to dynamically compute a target point which is offset by a given radius R from the predicted future position of the quarry, and to then use seek behavior to approach that offset point, see Figure 5. To construct the offset point: localize the predicted target location (into our character146s local coordinate space) project the local target onto the character146s side-up plane, normalize that lateral offset, scale it by - R, add it to the local target point, and globalize that value. Arrival behavior is identical to seek while the character is far from its target. But instead of moving through the target at full speed, this behavior causes the character to slow down as it approaches the target, eventually slowing to a stop coincident with the target, as shown in Figure 6. The distance at which slowing begins is a parameter of the behavior. This implementation is similar to seek . a desired velocity is determined pointing from the character towards the target. Outside the stopping radius this desired velocity is clipped to maxspeed . inside the stopping radius, desired velocity is ramped down (e. g. linearly) to zero. Real world examples of this behavior include a baseball player running to, and then stopping at a base or an automobile driving towards an intersection and coming to a stop at a traffic light. Figure 7: obstacle avoidance Obstacle avoidance behavior gives a character the ability to maneuver in a cluttered environment by dodging around obstacles. There is an important distinction between obstacle avoidance and flee behavior. Flee will always cause a character to steer away from a given location, whereas obstacle avoidance takes action only when a nearby obstacle lies directly in front of the character. For example, if a car was driving parallel to a wall, obstacle avoidance would take no corrective steering action, but flee would attempt to turn away from the wall, eventually driving perpendicular to it. The implementation of obstacle avoidance behavior described here will make a simplifying assumption that both the character and obstacle can be reasonably approximated as spheres, although the basic concept can be easily extend to more precise shape models. Keep in mind that this relates to obstacle avoidance not necessarily to collision detection . Imagine an airplane trying to avoid a mountain. Neither are spherical in shape, but it would suffice that the plane146s bounding sphere avoids the mountain146s bounding sphere. A decomposable hierarchy of bounding spheres can be used for efficient representation of shapes for collision detection Hubbard 96, and presumably for obstacle avoidance too. An unrelated obstacle avoidance technique is described in Egbert 96. The geometrical construction of obstacle avoidance behavior bares some similarity to the offset pursuit behavior described above. It is convenient to consider the geometrical situation from the character146s local coordinate system. The goal of the behavior is to keep an imaginary cylinder of free space in front of the character. The cylinder lies along the character146s forward axis, has a diameter equal to the character146s bounding sphere, and extends from the character146s center for a distance based on the character146s speed and agility. An obstacle further than this distance away is not an immediate threat. The obstacle avoidance behavior considers each obstacle in turn (perhaps using a spatial portioning scheme to cull out distance obstacles) and determines if they intersect with the cylinder. By localizing the center of each spherical obstacle, the test for non-intersection with the cylinder is very fast. The local obstacle center is projected onto the side-up plane (by setting its forward coordinate to zero) if the 2D distance from that point to the local origin is greater than the sum of the radii of the obstacle and the character, then there is no potential collision. Similarly obstacles which are fully behind the character, or fully ahead of the cylinder, can be quickly rejected. For any remaining obstacles a line-sphere intersection calculation is performed. The obstacle which intersects the forward axis nearest the character is selected as the 147most threatening.148 Steering to avoid this obstacle is computed by negating the (lateral) side-up projection of the obstacle146s center. In Figure 7 obstacle A does not intersect the cylinder, obstacles B and C do, B is selected for avoidance, and corrective steering is to the character146s left. The value returned from obstacle avoidance is either (a) the steering value to avoid the most threatening obstacle, or (b) if no collision is imminent, a special value (a null value, or the zero vector) to indicate that no corrective steering is required at this moment. A final note regarding interaction of obstacle avoidance and goal seeking. Generally we only care about obstacles which are between us and our goal. The mountain beyond the airport is ignored by the airplane, but the mountain between the plane and the airport is very important. Wander is a type of random steering. One easy implementation would be to generate a random steering force each frame, but this produces rather uninteresting motion. It is 147twitchy148 and produces no sustained turns. A more interesting approach is to retain steering direction state and make small random displacements to it each frame. Thus at one frame the character may be turning up and to the right, and on the next frame will still be turning in almost the same direction. The steering force takes a 147random walk148 from one direction to another. This idea can be implemented several ways, but one that has produced good results is to constrain the steering force to the surface of a sphere located slightly ahead of the character. To produce the steering force for the next frame: a random displacement is added to the previous value, and the sum is constrained again to the sphere146s surface. The sphere146s radius (the large circle in Figure 8) determines the maximum wandering 147strength148 and the magnitude of the random displacement (the small circle in Figure 8) determines the wander 147rate.148 Another way to implement wander would be to use coherent Perlin noise Perlin 85 to generate the steering direction. Related to wander is explore (where the goal is to exhaustively cover a region of space) and forage (combining wandering with resource seeking). See Beer 90 and Tu 96 for more details. Figure 9: path following Path following behavior enables a character to steer along a predetermined path, such as a roadway, corridor or tunnel. This is distinct from constraining a vehicle rigidly to a path like a train rolling along a track. Rather path following behavior is intended to produce motion such as people moving down a corridor: the individual paths remain near, and often parallel to, the centerline of the corridor, but are free to deviate from it. In the implementation described here, a path will be idealized as a spine and a radius . The spine might be represented as a spline curve or a 147poly-line148 (a series of connected line segments). The path is then a 147tube148 or 147generalized cylinder:148 a circle of the specified radius, swept along the specified spine. The goal of the path following steering behavior is to move a character along the path while staying within the specified radius of the spine. If the character is initially far away from the path, it must first approach, then follow the path. To compute steering for path following . a velocity-based prediction is made of the character146s future position, as discussed above in regard to obstacle avoidance behavior. The predicted future position is projected onto the nearest point on the path spine. See Figure 9. If this projection distance (from the predicted position to the nearest on-path point) is less than the path radius, then the character is deemed to be correctly following the path and no corrective steering is required. Otherwise the character is veering away from the path, or is too far away from the path. To steer back towards the path, the seek behavior is used to steer towards the on-path projection of the predicted future position. Like in obstacle avoidance . a null or zero value is returned is returned if no corrective steering is required. A path can be followed without regard to direction, or in a specified direction (from A to B or from B to A) by adjusting the target point along the path in the desired direction. Figure 10: wall following and containment Variations on path following include wall following and containment as shown in Figure 10. Wall following means to approach a 147wall148 (or other surface or path) and then to maintain a certain offset from it Beer 90. For a discussion of offset goals, see offset pursuit above. Containment refers to motion which is restricted to remain within a certain region. Path following is a type of containment where the allowable region is a cylinder around the path146s spine. Examples of containment include: fish swimming in an aquarium and hockey players skating within an ice rink. To implement: first predict our character146s future position, if it is inside the allowed region no corrective steering is necessary. Otherwise we steer towards the allowed region. This can be accomplished by using seek with an inside point (for example, we can project the future position to the obstacle surface, and then extend this offset to obtain a target point) or we can determine the intersection of our path with the boundary, find the surface normal at that point, and then use the component of the surface normal which is perpendicular to our forward direction as the corrective lateral steering. Figure 11: flow field following Flow field following steering behavior provides a useful tool for directing the motion of characters based on their position within an environment. It is particularly valuable in some production teams because it allows motion specification to be made without use of programming and so can used by the art staff directly. In the case of game production this person might be a 147level designer148 and in animation production they might be a 147scene planner148 or 147layout artist.148 In flow field following behavior the character steers to align its motion with the local tangent of a flow field (also known as a force field or a vector field ). The flow field defines a mapping from a location in space to a flow vector: imagine for example a floor with arrows painted on it. Such a map, typically representing the floor plan of an environment, can be easily created by an artist with a special purpose 147paint148 program which allows them to draw the desired traffic flow with a paint brush. The implementation of flow field following is very simple. The future position of a character is estimated and the flow field is sampled at that location. This flow direction (vector F in Figure 11) is the 147desired velocity148 and the steering direction (vector S) is simply the difference between the current velocity (vector V) and the desired velocity. Figure 12: unaligned collision avoidance Unaligned collision avoidance behavior tries to keep characters which are moving in arbitrary directions from running into each other. Consider your own experience of walking across a plaza or lobby full of other walking people: avoiding collisions involves predicting potential collisions and altering your direction and speed to prevent them. If all nearby characters are aligned . a less complicated strategy can be used, see separation below. To implement this as a steering behavior, our character considers each of the other characters and determines (based on current velocities) when and where the two will make their nearest approach . A potential for collision exists if the nearest approach is in the future, and if the distance between the characters at nearest approach is small enough (indicated by circles in Figure 12). The nearest of these potential collisions, if any, is determined. The character then steers to avoid the site of the predicted collision. It will steer laterally to turn away from the potential collision. It will also accelerate forward or decelerate backwards to get to the indicate site before or after the predicted collision. In Figure 12 the character approaching from the right decides to slow down and turn to the left, while the other character will speed up and turn to the left. Figure 13: neighborhood The next three steering behaviors: separation . cohesion . and alignment . relate to groups of characters. In each case, the steering behavior determines how a character reacts to other characters in its local neighborhood . Characters outside of the local neighborhood are ignored. As shown in Figure 13, the neighborhood is specified by a distance which defines when two characters are 147nearby148, and an angle which defines the character146s perceptual 147field of view.148 Figure 14: separation Separation steering behavior gives a character the ability to maintain a certain separation distance from others nearby. This can be used to prevent characters from crowding together. To compute steering for separation . first a search is made to find other characters within the specified neighborhood. This might be an exhaustive search of all characters in the simulated world, or might use some sort of spatial partitioning or caching scheme to limit the search to local characters. For each nearby character, a repulsive force is computed by subtracting the positions of our character and the nearby character, normalizing, and then applying a 1r weighting. (That is, the position offset vector is scaled by 1r 2 .) Note that 1r is just a setting that has worked well, not a fundamental value. These repulsive forces for each nearby character are summed together to produce the overall steering force. See Figure 14. Figure 15: cohesion Cohesion steering behavior gives an character the ability to cohere with (approach and form a group with) other nearby characters. See Figure 15. Steering for cohesion can be computed by finding all characters in the local neighborhood (as described above for separation ), computing the 147average position148 (or 147center of gravity148) of the nearby characters. The steering force can applied in the direction of that 147average position148 (subtracting our character position from the average position, as in the original boids model), or it can be used as the target for seek steering behavior. Figure 16: alignment Alignment steering behavior gives an character the ability to align itself with (that is, head in the same direction andor speed as) other nearby characters, as shown in Figure 16. Steering for alignment can be computed by finding all characters in the local neighborhood (as described above for separation ), averaging together the velocity (or alternately, the unit forward vector) of the nearby characters. This average is the 147desired velocity,148 and so the steering vector is the difference between the average and our character146s current velocity (or alternately, its unit forward vector). This steering will tend to turn our character so it is aligned with its neighbors. Flocking behavior: in addition to other applications, the separation . cohesion and alignment behaviors can be combined to produce the boids model of flocks, herds and schools Reynolds 87 (see also Tu 94, Tu 96 and Hodgins 94). In some applications it is sufficient to simply sum up the three steering force vectors to produce a single combined steering for flocking (see Combining Behaviors below). However for better control it is helpful to first normalize the three steering components, and then to scale them by three weighting factors before summing them. As a result, boid flocking behavior is specified by nine numerical parameters: a weight (for combining), a distance and an angle (to define the neighborhood, see Figure 13) for each of the three component behaviors. Figure 17: leader following Leader following behavior causes one or more character to follow another moving character designated as the leader . Generally the followers want to stay near the leader, without crowding the leader, and taking care to stay out of the leader146s way (in case they happen to find them selves in front of the leader). In addition, if there is more than one follower, they want to avoid bumping each other. The implementation of leader following relies on arrival behavior (see above) a desire to move towards a point, slowing as it draws near. The arrival target is a point offset slightly behind the leader. (The offset distance might optionally increases with speed.) If a follower finds itself in a rectangular region in front of the leader, it will steer laterally away from the leader146s path before resuming arrival behavior. In addition the followers use separation behavior to prevent crowding each other. See Figure 17. Finally, here are quick sketches of some other steering behaviors that fit into the same general category as those described in more detail above. Interpose steering behavior attempts to put its character between two other moving characters, for example a soccer player trying to block a pass between two members of the opposing team. The general approach is similar to pursuit described above: predict the future position of the two other characters, determine a target point by interpolating between the future positions, and use seek to steer toward the target point. Related to leader following and pursuit . we could shadow our quarry by approaching and then using alignment to match their speed and heading. The arrival behavior described above can be considered a constraint on position and speed. This can be extended to simultaneously constrain orientation (to produce docking ), or a non-zero velocity, andor to meet these constraints at a given time. Hide behavior involves identifying a target location which is on the opposite side of an obstacle from the opponent, and steering toward it using seek . Combining Behaviors The individual steering behaviors described above serve as building blocks for more complex patterns of behavior. They are components of a larger structure, like notes of a melody or words of a story. In order to make interesting and life-like behaviors we need to select among, and blend between, these individual components. Unless an autonomous character exists in an very simple world, it would seldom make sense for the character to continually execute a single steering behavior. Combining behaviors can happen in two ways. A character may sequentially switch between behavioral modes as circumstances change in its world. For example, imagine caribou grazing in a meadow when suddenly they sense wolves approaching. This event triggers a discrete behavioral switch. All thoughts of grazing are forgotten as the caribou herd turns to flee from the predators. There is no tendency to mix these behaviors: a caribou will not slow down while running from a wolf in order to grab another bite of food. These discrete changes of behavioral state take place at the action selection level, the top of the three level behavioral hierarchy discussed in the Introduction. There is a extensive discussion of action selection in Tu 94, Tu 96 and in Blumberg 94. On the other hand, some kinds of behaviors are commonly blended together, effectively acting in parallel. For example, as the caribou flee through the forest, they blend evasion and obstacle avoidance together to allow them to escape from the wolves while dodging trees. A caribou cannot afford to ignore either component behavior, it must always be moving in a direction that both takes it away from the wolf and avoids collisions with trees. This behavioral blending occurs at the middle steering level of the behavioral hierarchy. Blending of steering behaviors can be accomplished in several ways. The most straightforward is simply to compute each of the component steering behaviors and sum them together, possibly with a weighting factor for each of them. (Note that steering vectors are especially easy to blend, other kinds of behaviors, producing other kinds of values (e. g. conversational behaviors) could be much harder to combine.) This simple linear combination often works well, but has at least two shortcomings: it is not the most computationally efficient approach, and despite adjusting the weights, component behaviors may cancel each other out at inopportune times. The computation load can be decreased by observing that a character146s momentum serves to apply a low-pass filter to changes in steering force. So rather than compute several steering components each simulation step and average them together, we could instead select one steering component to compute and apply each frame, and depend on momentum (and perhaps some explicit damping of acceleration) to blend them together. The problem of components canceling each other out can be addressed by assigning a priority to components. (For example: first priority is obstacle avoidance . second is evasion . ) The steering controller first checks to see if obstacle avoidance returns a non-zero value (indicating a potential collision), if so it uses that. Otherwise, it moves on to the second priority behavior, and so on. A hybrid of these techniques that the author has found useful is 147prioritized dithering148: with a certain probability the first priority behavior is evaluated, and if it returns a non-zero (non-null) value that will be used. Otherwise (if the behavior returns zero, or it was skipped over due to the random selection) the second priority behavior is considered, and so on. In Reynolds 87 a blending scheme called 147prioritized acceleration allocation148 was used with the boids flocking model. The basic idea was that by adjusting their magnitude, higher priority behaviors could decide whether or not to leave any steering force for use by lower priority behaviors. In the course of several reimplementations of boids over the years, a simple linear combination of the component behaviors has proved sufficient. When combining flocking with other behaviors such as obstacle avoidance, both simple summing and prioritized dither have been used successfully. Conclusions This paper defined 147autonomous character148 in terms of autonomous agents and improvisational action. It presented a decomposition of the task of constructing motion behaviors for autonomous characters into a three level hierarchy of: action selection, steering, and locomotion. It has defined a minimal implementation of the locomotion level in terms of a 147simple vehicle model.148 It has then presented a collection of simple, common steering behaviors. (Including: seek . flee . pursuit . evasion . offset pursuit . arrival . obstacle avoidance . wander . path following . wall following . containment . flow field following, unaligned collision avoidance . separation . cohesion . alignment . flocking . and leader following .) Finally it has described some techniques for blending these simple steering behaviors together. Acknowledgments The techniques described in this paper have been developed over the last twelve years, for many different projects, at several companies. I wish to acknowledge the helpful cooperation of all the companies and coworkers involved. Specifically I wish to thank the following people for managerial support and technical collaboration. At Sony Computer Entertainment America: Phil Harrison, John Phua, Attila Vass, Gabor Nagy, Sky Chang, and Tom Harper. At DreamWorks Feature Animation: Dylan Kohler, Bart Gawboy, Matt Arrott, Lance Williams, Saty Raghavachary, and Mike Ullner. At SGI146s Silicon Studio: Bob Brown, Leo Blume, Roy Hashimoto, and especially my behavioral animation colleague Xiaoyuan Tu. At Electronic Arts: Luc Barthelet, Steve Crane, Kelly Pope, Steve Sims, and Frank Giraffe. At Symbolics Graphics Division: Tom McMahon, Andy Kopra, Larry Malone, and Michael Wahrman. Finally, loving thanks to my wife Lisa and our children Eric and Dana. Before they become fully autonomous, I hope I steer the kids in the right direction. Certainly they are already real characters . 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Each channels output stage has a matched pair of Svetlana 6550C push-pull tubes with a combination of pentode operation and ARCs partially cathode-coupled topology. Convenient to use, the VSi60 provides output taps at 4 and 8 ohms, as well as four pairs of voltmeter test points. Though it lacked the ultimate control of more powerful amplifiers, the VSi60 combined a glorious midrange with clean, detailed high frequencies and outstanding low-level dynamic articulation. In the VSi60, Audio Research has produced an integrated amplifier of staggering quality, versatility, and value, said BJR. Add 300 for tube cage. (Vol.33 No.9 WWW) Ayre Acoustics AX-5: 9950 Ayres statement integrated amplifier measures 17.25 W by 5 H by 18.75 D, weighs 46 lbs, and has a brushed-aluminum chassis with four balanced and two single-ended inputs. It uses a variable-gain transconductance circuit trickled down from Ayres top-of-the-line KX-R preamp, a class-AB diamond-circuit output section, and delivers 125Wpc into 8 ohms. The AX-5 offered a combination of incisive detail, perfect musical timing and momentum, and naturally warm timbral colors, said AD. Its one of the three best, most musical, most human-sounding solid-state amps Ive ever heard, he concluded. Its wide bandwidth and low distortion are a testament to the intrinsic linearity of the diamond circuit, added JA. In his Follow-Up, Jim Austin expressed admiration for the Ayres minimalist aesthetic, but had no love for its user interface or loudspeaker connectors151and, as did AD in his full review, criticized the noise made by its volume control. Yet he thought the AX-5 sounded superb: immediate and full, with much (but not all) of the richness, texture, and corporeality I associate with a good tube amp. About to be replaced by 20th Anniversary edition. (Vol.36 No.8, Vol.37 No.10 WWW) Ayre Acoustics AX-7e: 3500 10025 The success of this 60Wpc, solid-state, two-channel, fully balanced, integrated amplifier depended on the associated sources. Used from balanced output to balanced input, It was brilliant. Surpreendente. Stirring, even, said AD. However, used as an unbalanced amp, The AX-7 still sounded good, but its musical performance lacked momentum and, ultimately, excitement. Overall, the Ayre was colorful, clear, well-textured, and spatially convincing. It seemed sensitive to the type and length of speaker cable AD used, and seemed more sensitive to AC power quality than average. I strongly recommend the Ayre AX-7 for use only in an all-balanced system. The 7es power supply now includes greater filtering of the AC mains, increased peak current delivery, and filtering of the rectifier switching noise. In addition, the AX-7es gain stages now use two-stage voltage regulators in place of the earlier versions single-stage regulators. The sound now combined classic Brit-style pacing and tunefulness with near-SET levels of presence and a fine sense of musical flow, a combination that allowed AD to become emotionally involved in the music. The AX-7e is the best integrated Ive ever heard, endorsed WP. One heck of an involving amplifier, he summed up. Compared to the Luxman MQ-88 power amplifier, the Ayre offered greater bass extension and soundstage control but lacked the Luxmans beguiling midrange, said JM. Original AX-7s can be fully upgraded for 250150350, depending on the age of the unit. (Vol.26 No.10 AX-7 Vol.29 No.1, Vol.31 No.3, AX-7e WWW see also The Fifth Element in Vol.34 No.2 and Vol.35 No.4 WWW) Bel Canto C7R: 2595 Made in the US, the versatile C7R is a 60Wpc solid-state FM receiver with four SPDIF digital inputs (two coaxial, two TosLink), two pairs of analog inputs (one phono, one line), one pair of line-level analog outputs, a front-panel headphone jack, and a built-in DAC with USB input capable of handling resolutions up to 24-bit96kHz. Though it lacked some midrange clarity and high-frequency smoothness, the C7R sounded clear, immediate, and powerful, with excellent dynamics and tight, tuneful bass, said EL. I loved the Bel Canto C7R. I recommend it to anyone who wants simplicity and great sound, he concluded. Overall, the C7R is a well-designed piece of hardware, said JA. (Vol.36 No.3 WWW) Jadis I-35: 7995 Made in France, the beautiful I-35 is a tubed, integrated amplifier with five line-level inputs. Though rated to deliver 35Wpc into 115016 ohms, the I-35 produced just 17W into 8 ohms at 1 THD. It uses five small-signal tubes (three 12AU7s and a pair of 12AX7s) and two pairs of KT120 output tubes run in autobias mode in an Ultralinear circuit, with plates and screen grids for each channel tied to the split-coil primaries of transformers expertly designed and made in-house. Build quality and cosmetics were outstanding, inside and out. Though it lacked the fullness and richness of Arts Shindo separates, the Jadis produced a natural and engaging overall sound, with an excellent sense of momentum and a very good sense of the spatial relationships between different sounds in a stereo recording, said AD. This is a damn good amp for getting to the essence of music, he concluded. (Vol.37 No.1 WWW) Kondo Overture: 33,900 Made in Japan, the 32Wpc Overture uses a class-A, Ultralinear output circuit with minimal (3dB) global feedback, executed with split-primary output transformers custom-wound by Tango. It uses two Electro-Harmonix EL34 output pentodes, one 6072, and one 12BH7 per channel. Build quality was exceptional and marked by silver wiring, handmade capacitors, bespoke resistors, a solid-copper ground plane, and a tuned chassis made from a combination of steel, brass, and aluminum. The Overture has no balance control, remote control, mono switch, headphone amplifier, or phono stage, but does provide four pairs of line-level inputs and a choice of 4- or 8-ohm output sockets. Though it was slightly lean and not quite as colorful as ADs Shindo separates, the Overture produced a natural, compelling overall sound with a well-extended treble and exceptional senses of drive and scale. (Vol.36 No.11 WWW) Leben CS300: 3395 10025 With its wood side panels, gold-toned faceplate, and large balance and bass-boost knobs, the line-only CS300 has a decidedly old-fashioned look and feel. It uses two pairs of EL84 power pentode tubes running in class-AB mode to deliver 12Wpc. A rear-panel output control allows the user to switch between transformer secondaries that are optimized for use with speakers with impedances of 4, 6, or 8 ohms. Construction quality was superb throughout. Though it lacked the color, presence, internote silence, and sense of flow of ADs Shindo separates, the Leben distinguished itself as a punchy and realistically textured amp with an especially deep, tight bottom end. It measured about as well as can be expected from its retro design, commented JA. (Vol.34 No.11 WWW) LFD NCSE: 6795 A bigger and more powerful version of LFDs excellent Mk. IV LE, the NCSE Mk. II measures 17.2 W by 3.25 H by 15.7 D, and is rated to deliver 70Wpc. The basic circuit remains the same, with a pair of MOSFET output transformers for each channel. The NCSE Mk. II retained the smaller models speed, transparency, harmonic accuracy, and illuminated-from-within quality, but added improved bass and dynamics, said ST. If you like the Mk. IV LE but feel youre running out of power, the NCSE Mk. II would be the better choice, particularly if youre driving bigger speakers in a bigger room, he advised. (Vol.36 No.11) LFD LE V: 4495 Dr. Richard Bews, proprietor of Englands LFD electronics, has once again upgraded his and Dr. Malcolm O. Hawksfords original integrated amplifier, the 65Wpc LE (n233e Mistral): a perennial ST favorite, owing to its complete lack of convenience or luxury features that degrade sound and add expense. To those ends, all iterations of LFDs solid-state amp have lacked balance and tone controls, headphone jacks, extra sets of speaker outputs, digital displays, and, especially, remote controls. The LE, which Dr. Bews builds in small batches, provides five line-level inputs (but no phono section), and is made with only the highest-quality parts, some vintage (NOS), some custom-made. According to ST, the new LE V151whose improvements all seem to arise from a combination of sturdier casework and more refined parts151is a showstopper. I mean that literally. I didnt want to write I wanted to listen. Compared to the LE IV, which ST owns and loves, the LE V represents a substantial improvement. Everything just fit into place: harmonics, timing, resolution. Quoth he: Buy your LFD LE V today. (Vol.37 No.7) Pass Labs INT-150: 7150 10025 The push-pull, class-AB INT-150 is rated to deliver 150Wpc (191Wpc at clipping), and has a high-quality volume control and five inputs: two XLRRCA and three RCA-only. It uses Passs Super-Symmetry Circuit, previously featured in all X-series models, to naturally eliminate distortions from the audio signal. Though it produced a slightly forward midrange and top end, the INT-150 combined wide dynamic range with great rhythmic drive, a broad soundstage, and tight, tuneful bass, said EL, who recommended high Class B. Measured performance was excellent in most respects, said JA, who feels low Class A is the appropriate rating. (Vol.34 No.1 WWW) PrimaLuna DiaLogue Premium HP: 4399 PrimaLunas DiaLogue Premium HP employs a total of eight power tubes151EL34s are standard, although the user can substitute a variety of other power pentodes151to produce 40Wpc in triode mode or 70Wpc in Ultralinear mode. (On-the-fly switching between modes can be performed with the DiaLogue Premium HPs remote handset.) Additional features include a newly designed, six-tube front end the highest-end implementation yet of PrimaLunas Adaptive AutoBias circuit and an all-tube headphone amp. RD, a fan of the companys earlier ProLogue Premium, found that the new amp provided higher power with no loss of finesse, and declared, PrimaLuna had taken a major step forward in amplifier performance. JAs measurements indicated that PrimaLunas output transformers are of excellent quality. Distortion wasnt the lowest JA has seen, but, fortunately, the distortion is heavily second-harmonic in nature in both modes, even at low frequencies. He concluded that, overall, the PrimaLuna DiaLogue Premium HP measures well for a design using push-pull pairs of EL34 tubes. RD summed up: 4199 for an integrated amp of the DiaLogue Premium HPs level of performance represents excellent value. (Vol.37 No.12 WWW) PrimaLuna DiaLogue Premium: 3399 PrimaLunas top-of-the-line integrated amplifier is rated to deliver 36Wpc with its stock EL34 output tubes or 43Wpc with optional KT120s. It uses PrimaLunas Adaptive AutoBias feature for easy swapping of output tubes, and has a bad-tube indicator, power-transformer protection, and output-transformer protection circuitry. The DiaLogue Premium was extremely quiet and sounded bigger than its power rating suggested, with a rich midrange and an excellent sense of timing, said ST. The DiaLogue Premium will be a dream come true for anyone who has a closetful of output tubes, he concluded. (Vol.36 No.6) PrimaLuna ProLogue Premium: 3399 Designed in Holland and made in China, the solidly built ProLogue Premium is rated to deliver 35Wpc with EL34 tubes or 40Wpc with KT88s. It has a heavy-gauge, ventilated case with a lustrous five-coat finish, features point-to-point wiring, and offers five pairs of RCA input jacks, a Home Theater bypass, and connections for speaker loads of 4 and 8 ohms. Though it lacked the three-dimensional imaging, detailed highs, and extended bass of more expensive amplifiers, the ProLogue Premium produced a natural, inviting midrange and performed well with a wide variety of speakers. The PrimaLuna ProLogue Premium offers outstanding sound quality at a very reasonable price, said RD. JA noted respectable measured performance for a classic tube design. (Vol.35 No.6 WWW) Simaudio Moon Evolution 700i: 14,000 10025 Robustly built of thick, ultrarigid aluminum, the 700i is a fully differential dual-mono design rated to deliver 175Wpc (190Wpc at actual clipping), running in class-A up to 5W and in class-AB thereafter. Its output stages are powered by six bipolar transistors per channel for a wide bandwidth and low noise floor, while its zero global feedback design works to boost the speed of the signal response and eliminate intermodulation distortion. Though it couldnt match the Krell FBIs transient speed or deep-bass extension, the 700i had a full-blooded, dynamic, seamless sound marked by vivid tonal colors, harmonic integrity, and a strong sense of rhythm. With the 700i, I found myself drawn deeper into the music, said FK. (Vol.34 No.3 WWW) TA Power Plant Balanced: 3300 10025 The 140Wpc Power Plant looks almost identical to TAs Music Player, and the two comprise a fully functional audio system in a single stack. Connection via a supplied RJ-12 cable coordinates the functions of the MP and PP, and allows the pair to be operated by a single remote. The PPs switch-mode output stages were developed in-house, and combine MOSFET transistors with high-energy driver modules. JI noted a dynamic-sounding amplifier section that exhibited ample and well-controlled bass along with a smooth, detailed top end. Surprisingly robust and detailed sounding amp for such a small cool-running package, he concludes. (Vol.32 No.8, Vol.35 No.9 WWW) Unison Research S6: 5395 Each channel of the Italian-made S6 uses three EL34 power pentode tubes in a class-A, single-ended, triple-parallel configuration to deliver 35Wpc into 8 ohms. Its distinctive chassis is longitudinally divided into three portions: a central raised center that houses the iron-core transformers is flanked by identical lower sections that hold the tube sockets, bias meters, and bias-adjustment controls. Compared with the Ars-Sonum Filarmona SE, the S6 was more forceful but gave up nothing in finesse when partnered with the Opera Callas loudspeakers, the S6 was fatigue-free, with surprising dynamics and bass, said JM. (Vol.36 No.8 WWW) Cambridge Audio Azur 851A: 1900 First cousin to the Cambridge Azur 851D DAC, the Azur 851A integrated amplifier provides 120Wpc into 8 ohms, two balanced inputs (XLR), eight unbalanced line-level inputs (RCA), and the rare luxury of bass and treble tone controls. HR wrote that he could best describe the sound of the Azur 851A as relaxed and enjoyably colorful, in a class-A triode sort of way. It sounded more naturally toned and weighty than my Creek 3330 or my Line Magnetic LM-518IA, and showed none of that off-putting grayness or brittleness often heard in low-priced, high-powered amps. In his measurements, JA discovered that the amps right-channel performance was not in keeping with that of the left channel151although he suggested that the right channels relative shortcomings were inaudible. His conclusion: Assuming that the less-good performance of its right channel was a sample-specific fault, Cambridge Audios Azur 851A is a well-built amplifier that offers a lot of power with very low distortion at an affordable price. HRs last word: a versatile and extraordinarily musical cornerstone on which to build a truly enjoyable high-end system that can play all types of music with righteous aplomb for little cost. (Vol.38 No.2 WWW) Cayin SP-10A: 2195 10025 With its brushed aluminum faceplate and cabinet of gorgeous cherrywood (walnut and piano lacquer are also available), the 38Wpc SP-10A has a decidedly old-fashioned appearance. It uses four 6L6GC output tubes, two 12AU7 driver tubes, and one 12AX7 input tube has four line-level inputs and offers both 4 and 8 ohm output transformer taps. Though it lacked top-end sparkle and ran out of gas at high volumes, the Cayin offered a lush, natural midrange with outstanding resolution of inner detail and ambience, said BJR. JAs measurements uncovered a curious instability and lack of distortion-free power from the amps 4 ohm tap. (Vol.35 No.4 WWW) Creek Evolution 50A: 1195 Creeks new entry-level model is a class-AB design claimed to deliver 55Wpc into 8 ohms. It offers four single-ended and one balanced input, one of which can accommodate one of three MM or MC plug-in phono boards. The clean front panel has input-selector and Volume knobs, Balance and Tone controls, and a large display. The Creek produced an uncolored midrange, impressive bass impact, and excellent resolution of high-frequency detail, delicacy, and air, said BJR. An involving, flexible, and good-sounding piece of electronics, he concluded, adding that it sounds more powerful than its rating would imply. Considering its affordable price, Creeks Evolution 50A measures fundamentally well, said JA, though he points out that its output stage is underbiased. (Vol.36 No.8 WWW) Croft Phono Integrated: 1895 Crofts 45Wpc Phono Integrated combines in a single package the companys Micro 25 preamplifier and Series 7 power amplifier to create a hybrid integrated in which line - and moving-magnet150compatible phono-stage gain is provided by ECC83 vacuum tubes, output power by transistors. In addition to its phono input, the Croft has three analog line inputs, but offers no remote control, digital inputs, headphone jack, or upgrade paths for USB connectivity. Apart from a small circuit board containing the bipolar timer and relays, the Phono Integrated is hand-wired, point to point, with neatly made solder joins and Bakelite terminal strips. AD liked the Crofts dual-mono volume controls, SM not so much. They agreed, however, that the Crofts sound was extraordinary: smooth, coherent, open, naturally detailed, forceful, physical, and dynamic, with a great sense of space and an expert ability to drive a beat forward. If I were a designer or builder, this is how I would do the thing. If I were buying in this price range, this is the one Id choose, raved AD. On JAs test bench, however, the Croft exhibited a nonflat RIAA response and high levels of harmonic and intermodulation distortion. According to ST, the sound of the Phono Integrated was musical in a way that very few hi-fi components are. Apart from noting this models 1970s-style cosmetics (A pox on cosmetics), minimalist conveniences (A pox on convenience), and slightly plump bass, ST declared the Croft one of the best integrated amplifiers I have ever heard. (Vol.36 No.10, Vol.37 No.5 WWW) HarmanKardon HK 990: 2599 The gorgeous, versatile, 150Wpc HK 990 is a two-channel integrated amplifier with analog and digital inputs, tone controls, bass management, and system equalization. Line-level analog inputs include six pairs single-ended, one pair balanced, a processor HT bypass, and two subwoofer digital inputs include two optical and two coaxial. In addition, there are moving-magnet and moving-coil phono inputs, two subwoofer outputs, two coaxial outputs, and a front-panel headphone jack. Its Analog Devices AD1955 DAC chip handles resolutions up to 24-bit96kHz. Though it was less transparent than the Parasound Halo JC 2 preamp, the HK 990 offered impressive performance with both analog and digital sources, exhibiting taut bass, clean mids, and outstanding power and control. The HK 990 should be on every audiophiles shopping list, said KR, adding that its a harbinger of the future of integrated amplifiers. JA noted that the HKs measured performance was not compromised by its wealth of versatile features. I am impressed, he said. (Vol.34 No.12 WWW) Manley Labs Stingray iTube: 6000 10025 Manley Labs Stingray II: 5650 10025 Direct descendent of the acclaimed Stingray (reviewed by CS in December 1999), the rugged-looking, gorgeously constructed Stingray iTube is built around eight EL84 output tubes, rated to deliver 32Wpc in ultralinear mode and 18Wpc in triode mode. It offers three single-ended inputs, a certified iPod dock, a subwoofer output, and a 14 headphone jack. An IRRF remote control provides full control of the amp, as well as the track functions of a docked iPod. After about 250 hours of break-in, the iTube exhibited a sound marked by elegance, subtlety, and charm. Though it lacked some body and color, and sometimes struggled at high volumes, the iTube had a grainless, extended treble and an overall sound that was engaging and relaxing, said EL. Though it lacked the balanced overall sound of the Simaudio Moon i3.3, the iTube had a midrange to die for, and it effortlessly hung images in the air, summed up EL. The Stingray II is identical to the Stingray iTube, but without the iPod dock. Though it lacked some bass control and low-level resolution, the Stingray II offered a surprisingly dynamic and expansive sound with a relaxed, romantic color, said ST. (Vol.22 No.12, original version, WWW Vol.33 Nos.3, 9, 11, Stingray II WWW) Naim NAIT 5si: 1895 Introduced 30 years after Naim Audios original Nait, the new Nait 5si is a 60Wpc (into 8 ohms) integrated amp with a built-in headphone amp, and with inputs for four line-level sources151but no phono preamp. Inputs are selected with soft-touch buttons, and all are addressed with RCA plugs, while two of those are also equipped with DIN inputs: Naims traditional preference. HR enjoyed the Nait 5si for tracking complex rhythms with perfection, and for keeping even the most microscopic pitch intervals in good focus. The Nait 5si lacked color and spaciousness compared to HRs more expensive tubed integrated, but made it easy to hear151 watch 151the musics rhythms. Forward momentum was spellbinding: The Nait directed my attention toward how the players attacked their instruments. Apart from inverted signal polarity on the headphone output, JA found nothing untoward in his measurements151noting, in fact, that the Nait developed more output power than specified. HR summed up: The Nait 5si is a world-class integrated amplifier that delivers more audio precision and musical enjoyment than any self-respecting anti-imperialist should ever need. (Vol.37 No.10 WWW) Octave Audio V 40 SE: 5300 The entry-level V40 SE Line, from Germanys Octave Audio, is an integrated amplifier with an active line-only preamp section and151despite its model designation151a push-pull output section, using two KT88 pentode tubes per side to produce 40Wpc. (A wide variety of similar pentodes can be used instead, but not all will produce the same amount of power.) The output tubes are operated as true pentodes, and the design entails 10dB of global feedback output-tube bias is user-adjustable via system of which AD remarked, I have never encountered a surer, safer, less ambiguous, or altogether better means of checking and adjusting tube bias. He was similarly impressed by the Octaves musical performance, describing its ability to portray musical timing and momentum as superb. AD also enjoyed the V40 SEs up-front sound and better-than-average sense of scale, also noting that while it didnt sound bright, it had sufficiently extended trebles that reasonable care should be taken in the setup and adjusting of partnering gear. An easy-to-install power-supply enhancement, the Octave Black Box (1200), made an audible improvement, but shouldnt be considered mandatory. JA noted that the V40 SE measured as I would expect from a traditional design that uses a pair of KT88 output tubes for each channel, and praised the amps impressively high standard of construction. (Vol.37 No.8 WWW) Peachtree Audio nova125SE: 1499 The handsome, remote-controlled nova125 combines a 125Wpc amplifier, preamplifier with tubed buffer stage, headphone amp, and asynchronous USB DAC capable of handling resolutions up to 24-bit192kHz. It offers three SPDIF inputs, one analog input, and a preamp output. Though it lacked some resolution, the Peachtree had a slightly warm and soft overall sound, with excellent tonality, well-defined bass, and smooth highs, said ST. Peachtree Audio has delivered a plum, he concluded. Add 100 for Cherry or Rosewood finish. (Vol.36 No.1 WWW) Rogers High Fidelity EHF-100: 7000 Made in the US by former NASA engineer Roger Gibboni, the EHF-100 is rated to deliver 65Wpc (JA measured 35Wpc) into 8 ohms offers four pairs of line-level inputs and uses two EF86 miniature pentode, two 12AX7 triode, and four KT88 power tubes. Fit and finish were excellent. Though not as nuanced, colorful, or dramatic as ADs reference Shindo separates, the EHF-100 distinguished itself as a tight, punchy-sounding amplifier with loads of natural detail, a very good sense of momentum, and an excellent sense of space. Despite differences in the noise floor between its two channels, the EHF-100 measured well for a classic design, said JA. (Vol.35 No.11 WWW) Rogue Sphinx: 1295 The Sphinx is that rarity in contemporary audio: a US-made integrated amplifier with a tubed (12AU7) line stage, a MM-appropriate phono stage, and a headphone jack, all for less than the price of a round-trip ticket to Paris151and Rogue Audio doesnt even make you buy their remote handset (100). Using Bruno Putzeyss Hypex class-D power modules in tandem with a nonswitching power supply, this hybrid integrated delivers 100Wpc into 8 ohms or 200Wpc into 4 ohms. HR enjoyed his time with the Sphinx, noting its greater scale and bass force than his Creek 4330 integrated, and praising its line stage as perhaps the best of its many good features: Everything I played was enjoyably detailed, transparent, and spacious. HRs verdict: Judging by my experiences with the Sphinx, Rogues owner and designer, Mark OBrien, has taken this stigmatized, lower-class mode of operation to a new, more refined level. According to JA, apart from a bit of ultrasonic noise in its output, the Sphinxs amplifier section avoided most of the usual class-D pitfalls, and he particularly praised the MM phono section. (Vol.37 No.8 WWW) Roksan Kandy K2 BT: 1900 This solid-state integrated amp, descended from the original Roksan Kandy K2, is notable for offering both an MM phono stage and a Bluetooth input alongside its three line-level inputs. The Kandy K2 BT, which also provides a pair of preamp-out jacks and a bypass input for AV fans, delivers 140Wpc into 8 ohms and 250Wpc into 4 ohms. In HRs system, The K2 BT showed consistently good tone and scale, but music often felt a tad soft and round151especially at the edges of string plucks and keystrokes. That said, HR declared that the Roksans phono stage was the best Ive heard in a moderately priced integrated151it played LPs in living color. As for Bluetooth, HR was underwhelmed, noting that the detail, life and naturalness exceeded my expectations but I was disappointed by the amount of low-level fuzz and blur I was noticing. He found that Bluetooth music sounded best when playback levels were kept in check. In his measurements, JA echoed that last sentiment151if you use the Roksans BT input, keep your sources volume control down151and commented that the K2 BTs frequency response depends to a larger extent than usual on its volume-control setting. (Vol.37 No.11 WWW) Swissonor V. S.O. P. 5475 The elegant, 8Wpc V. S.O. P. is a push-pull design with three line-level inputs. It uses a pair of ECC81 tubes for the preamp stage, and two pairs of 6V6 power tubes. The V. S.O. P. lacked some of the speed and articulation of the Unison Research Simply Italy, but nevertheless offered a smooth, coherent overall sound, said ST. The V. S.O. P. is an amplifier to hear if you get the chance, especially with high-sensitivity speakers in a small listening space, he concluded. Options: moving-magnet phono stage, add 500 high-output moving-coil phono stage, add 750. (Vol.36 No.2) Unison Research Simply Italy: 2695 10025 The solidly built Simply Italy uses an ECC82 driver tube and an EL34B output tube to deliver 12Wpc. It measures just 10 W by 7.5 H by 15.5 D and offers four line-level inputs, a tape loop, and a single set of outputs optimized for 41508 ohm speakers. Solid-wood inlays around the hefty, stainless-steel volume and selector knobs help damp vibrations. Fit and finish were outstanding. Though it lacked the dimensionality and expansiveness of larger Unison Research amplifiers, the Simply Italy had a confident, solid sound with surprisingly tight bass, said ST. My little bambino. He sums up. Clear, crisp sound, tight bass for all of its 12 watts. ST thinks there may be no better amp for small-group jazz. The Simply Italy was an especially good partner for DeVore Fidelitys Orangutan O93 loudspeakers, said ST. Replacing the amps stock EL34Bs with Genelex KT77 output tubes resulted in an airier sound with less robust bass and improved top-end extension. (Vol.35 No.8 Vol.37 No.1) Arcam FMJ A19: 999 Rated to deliver 50Wpc into 8 ohms, the FMJ A19 is Arcams most affordable integrated amplifier. It provides six line-level inputs, tape and preamplifier outputs, a moving-magnet phono stage, and two front-panel mini-jacks: one for driving headphones, the other for connecting an iPod. While the A19 gets its power from a hefty toroidal transformer, a second internal power supply can deliver a direct, isolated, and regulated 6V to two of Arcams r-series products, such as the rBlink Bluetooth DAC that ST enjoyed. Build quality was excellent, setup simple, operation flawless. Though it lacked some smoothness and drama, the A19 combined a sweet treble, a clean midrange, and well-defined bass for a sound that was fun, involving, and never fatiguing, said SM. JA noted excellent measured performance, but warned that the A19 shouldnt be used to drive at high levels loads much below 6 ohms. Borderline Class B. (Vol.37 No.1 WWW) AVM Inspiration C8: 4190 Made in Germany, the handsome AVM Inspiration C8 is a solid-state CD receiver with a 150Wpc class-D output stage, a phono stage, and digital inputs and outputs, including a USB input limited to 16-bit48kHz resolution. Partnered with the Canalis Anima speakers, the C8 produced a neutral, powerful overall sound, said JM. However, with the speakers placed too low, JM noted an overabundance of high-frequency detail. Expensive for the sound quality on offer. (Vol.36 No.2 WWW) Music Hall a15.3: 549 Rated at 50Wpc into 8 ohms or 75Wpc into 4 ohms, the Music Hall a15.3 is a full-size (16.9 W by 3.1 H by 13.2 D) integrated amplifier that includes a MM phono input, mini-jack and RCA line-level inputs, and a front-panel headphone jack. SM admired the a15.3s high level of fit and finish, adding that the amp performed without flaw in his system. Using the a15.3 with Music Halls companion c15.3 CD player150DAC and comparing it with NADs C 515BEE CD player and C 316BEE integrated amplifier, SM found that the a15.3 sounded more open and airy, and produced a wider, deeper soundstage with beautifully focused images, although it lacked the NADs intangible smoothness and musical flow. Among the inputs offered, none impressed SM more than the a15.3s phono stage, which sounded superb151quiet, dynamic, and emotionally compelling. (Vol.37 No.6 WWW) NAD D 3020: 499 Launched to celebrate NADs 40th anniversary, the 30Wpc D 3020 takes only its name from the companys iconic 3020 integrated amplifier every other aspect of the design has been thoroughly modernized. It uses a switch-mode power supply, lacks a phono stage, and has only a single analog input, but includes a front-panel headphone minijack an optional 6dB bass boost a subwoofer output coaxial, optical, and 24-bit96kHz-capable asynchronous USB inputs and uses an audio-optimized aptX codec for Bluetooth streaming. Weighing just 3 lbs and measuring an unusual 7 38 H by 2 516 W by 8 58 D, the D 3020 can be placed horizontally, like a traditional component, or stood upright, like a modem or hard drive. Uncommonly sensual for a hi-fi product, it has a large, textured volume knob soft, smooth side panels and a touchscreen that occupies its entire front panel and extends through one entire side panel. The sound from every input was warm, present, and naturally detailed even low-quality MP3s streamed wirelessly via Bluetooth were engaging, said SM. Right now, NADs D 3020 is the best bargain in all of hi-fi, added ST. Borderline Class B. (Vol.36 Nos. 11 12 WWW) NAD C 316BEE: 379 10025 Descendant of NADs famed 3020 integrated amplifier, the 40Wpc C 316BEE uses a new variant of the PowerDrive technology found in NADs Master Series components, said to maximize the short-term dynamic power sent to loudspeakers. It has five inputs, a single set of user-friendly binding posts for easy connections, defeatable tone controls, a headphone jack, and an iPod minijack. The NAD matched power with grace, providing a rich, forceful overall presentation and an impressive ability to follow complex musical passages and make clear, truthful distinctions among musical instruments. Compared to the JoLida FX 10, the NAD produced a far more compelling listening experience, with faster attacks, longer decays, and a wider soundstage, said SM. (Vol.34 No.7 WWW) Outlaw Audio RR2150: 699 10025 This 100Wpc, two-channel receiver showcases stylish, deco-like looks and a full range of features that include line, iPod, phono, and USB digital inputs, tape and processor loops, tone controls, headphone output, speaker equalization, bass management, and a mono line-level subwoofer output. JA was astonished to discover what the bargain-basement-priced RR2150 offered, both on the test bench and in the listening room. The RR2150s self-explanatory setup, versatility and convenience, and open, focused, and well-organized overall sound (though somewhat opaque and not fully fleshed out) make it a great intro to hi-fi for a younger generation, said MF. Problems with production led to delivery delays through July 2006, but the situation is now resolved. Current production samples (made in a different factory) offer the same excellent measured performance as the original, but the RR2150s USB digital input, marred by limited resolution and high jitter, should be regarded as being for convenience only, advised JA. (Vol.29 No.3, Vol.31 No.1 WWW) Rega Brio - R . 995 10025 Minimalist in design and appearance, the 50Wpc Brio-R measures just 8.5 W by 3.25 H by 13 D and, like the Rega DAC, is housed in an attractive aluminum-and-steel case with a reflective front panel. It offers five line-level RCA inputs and one phono input. Though it lacked the definition, detail, focus, and frequency extension of the much more expensive LFD LE IV, the Brio-R delivered a relaxed, nonfatiguing sound with tight, full bass, said ST. The Brio-R showed the excellence thats possible when a manufacturer aspires to deliver less, he said, adding that it includes a very good moving-magnet phono stage, enough to satisfy the less fremerous among us. Yes, its umble eye-fye, but very well done, ST sums up. (Vol.34 No.12) Lepai LP7498E: 99.90 Rated to deliver 100Wpc via its TriPath class-D output stage, the Lepai is a small (4.5 W by 1.25 H by 7 D) integrated amplifier with one pair of RCA inputs, two pairs of speaker binding posts, and a dedicated 36V DC power supply. It uses STMicroelectronics TDA7498 class-D module and supports Bluetooth streaming but not aptX. CDs played through the Lepais RCA input sounded big, bold, and emotionally compelling, with a natural midrange, sweet highs, good bass weight, and well-focused images, but digital files streamed via Bluetooth sounded gritty, compressed, and murky, said SM. Sold by Parts Express with a 45-day money-back guarantee and lifetime service warranty. (Vol.37 No.2 WWW) Hegel H160, PS Audio Sprout, Onkyo TX-8020. Allnic T-1500 300B, Audio Note Jinro, not auditioned in too long a time to be sure of rating Devialet D-Premier discontinued.
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